Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod

---

A3M33PRO	Pokročilá robotika
Role:	PO, V	Rozsah výuky:	2P+2L
Katedra:	13133	Jazyk výuky:	CS
Garanti:		Zakončení:	Z,ZK
Přednášející:		Kreditů:	6
Cvičící:		Semestr:	Z

Anotace:

Předmět vysvětlí a předvede metody pro popis, kalibraci a analýzu kinematiky průmyslových robotů. Hlouběji vysvětlí principy reprezentace prostorového pohybu a popisy robotů pro kalibraci jejich kinematických parametrů z měřených dat. Vysvětlíme řešení inverzní kinematické úlohy pro obecný 6DOF manipulátor a použití pro identifikaci parametrů robotu. Teoretické techniky budou demonstrovány v simulacích a ověřovány v úlohách s reálným průmyslovým robotem. Předmět navazuje na 33ROB.

Výsledek studentské ankety předmětu je zde: A3M33PRO

Cíle studia:

Cílem předmětu je představit pokročilejší metody analýzy a modelování kinematiky robotů.

Osnovy přednášek:

1.		Introduction, algebraic equations and eigenvalues
2.		Motion: Motion as a transformation of coordinates
3.		Kinematics: Denavit-Hartenberg convention for a manipulator
4.		Solving algebraic equations
5.		Motion axis and the rotation matrix
6.		Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator I 7. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator II
8.		Rotation reprezentation and parameterization
9.		Angle-axis parameterization
10.		Quaternions
11.		Manipulator calibration
12.		Summary and review.

Osnovy cvičení:

1.		Seznámení s laboratorními úlohami, Maple, a-test
2.		Oprava a-testu, Maple,.
3.		Rotace v prostoru a její reprezentace, osa pohybu.
4.		Modifikovaný Denavitův-Hartenbergův popis kinematiky manipulátoru.
5.		Popis manipulátoru s redundantní kinematikou
6.		Soustavy algebraických rovnic a její řešení.
7.		Nalezení singulárních polohy manipulátoru.
8.		Úloha 1: Řešení inverzní kinematiky 6DOF sériového manipulátoru 1.
9.		Úloha 1: Řešení inverzní kinematiky 6DOF sériového manipulátoru 2.
10.		Úloha 1: Řešení inverzní kinematiky 6DOF sériového manipulátoru 3.
11.		Úloha 2: Identifikace kinematických parametrů 6DOF sériového manipulátoru 1.
12.		Úloha 2: Identifikace kinematických parametrů 6DOF sériového manipulátoru 2
13.		Úloha 2: Identifikace kinematických parametrů 6DOF sériového manipulátoru 3.
14.		Prezentace úloh.

Literatura:

H.		Asada, J.-J. E. Slotine. Robot Analysis and Control. Wiley-Interscience, 1986.
P.		Pták. Introduction to Linear Algebra. Vydavatelství ČVUT, Praha, 2007.
A.		Karger, M. Kargerová: Základy robotiky a prostorové kinematiky, Vydavatelství ČVUT,

Praha, 2000

Požadavky:

A3B33ROB

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14p+6c

Webová stránka:

http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a3m33pro/start

Klíčová slova:

robotika, kinamatika, trajektorie, identifikace, modelovani

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán	Obor	Role	Dop. semestr
MPIB	Před zařazením do oboru	V	–
MPKME1	Bezdrátové komunikace	V	3
MPKME5	Komunikační systémy	V	3
MPKME4	Sítě elektronických komunikací	V	3
MPKME3	Elektronika	V	3
MPKME2	Multimediální technika	V	3
MPEEM1	Technologické systémy	V	3
MPEEM5	Ekonomika a řízení elektrotechniky	V	3
MPEEM4	Ekonomika a řízení energetiky	V	3
MPEEM3	Elektroenergetika	V	3
MPEEM2	Elektrické stroje, přístroje a pohony	V	3
MPKYR1	Robotika	PO	3

---

Stránka vytvořena 5.3.2021 17:50:42, semestry: Z/2020-1, L/2021-2, L/2020-1, Z/2021-2, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů

Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)