# Popis předmětu - AE3M33PRO

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
Role:PO, V Rozsah výuky:2P+2L
Katedra:13133 Jazyk výuky:EN
Garanti:  Zakončení:Z,ZK
Přednášející:  Kreditů:6
Cvičící:  Semestr:Z

Anotace:

We will explain and demonstrate techniques for modelling, analyzing and identifying robot kinematics. We will explain more advanced principles of the representation of motion in space and the robot descriptions suitable for identification of kinematic parameters from measured data. We will explain how to solve the inverse kinematic task of 6DOF serial manipulators and how it can be used to identify its kinematic parameters. Theory will be demonstrated on simulated tasks and verified on a real industrial robot.

Výsledek studentské ankety předmětu je zde: AE3M33PRO

Cíle studia:

The goal is do present more advanced methods of analysis and modeling of robot kinematics.

Osnovy přednášek:

 1 Industrial manipulator, its kinematics and state space. 2 Redundant and parallel manipulators. 3 Space motion, its representation and parameterization, axis of motion, rotation matrix, infinitesimal rotation, Euler angles, quaternions, interpolation of spatial motion. 4 Modified Denavit-Hartenberg notation. 5 Algebraic techniques for kinematical analysis. 6 Solving algebraic equations. 7 Singular poses of manipulators and their determination. 8 Inverse kinematics of a general 6DOF serial manipulator. 9 Algebraic formulation of the inverse kinematical task. 10 Solving the inverse kinematics. 11 Identification of kinematical parameters of real manipulators. 12 Algebraic formulation of the kinematical parameters identification. 13 Solving the identification task. 14 Summary.

Osnovy cvičení:

 1 Introduction to laboratory, Maple, a-test. 2 Correcting a-test, Maple. 3 Spatial rotations, representations, axis of motion. 4 Modified Denavit-Hartenberg notation. 5 Kinematics of redundant manipulator. 6 Solving algebraic equations. 7 Singular poses of a manipulator and their determination. 8 Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator. 9 Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator. 10 Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator. 11 Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator. 12 Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator. 13 Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator. 14 Presentation of solutions.

Literatura:

 H. Asada, J.-J. E. Slotine. Robot Analysis and Control. Wiley-Interscience, 1986. P. Pták. Introduction to Linear Algebra. Vydavatelství ČVUT, Praha, 2007. A. Karger, M. Kargerová: Základy robotiky a prostorové kinematiky, Vydavatelství ČVUT,
Praha, 2000

A3B33ROB

Poznámka:

 Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14p+6c

Webová stránka:

http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a3m33pro/start

Klíčová slova:

robotics, kinematics, trajectory, identification, modelling

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

 Plán Obor Role Dop. semestr MEKME1 Bezdrátové komunikace V 3 MEKME5 Komunikační systémy V 3 MEKME4 Sítě elektronických komunikací V 3 MEKME3 Elektronika V 3 MEKME2 Multimediální technika V 3 MEOI1 Umělá inteligence V 3 MEOI5NEW Softwarové inženýrství V 3 MEOI5 Softwarové inženýrství V 3 MEOI4 Počítačová grafika a interakce V 3 MEOI3 Počítačové vidění a digitální obraz V 3 MEOI2 Počítačové inženýrství V 3 MEEEM1 Technologické systémy V 3 MEEEM5 Ekonomika a řízení elektrotechniky V 3 MEEEM4 Ekonomika a řízení energetiky V 3 MEEEM3 Elektroenergetika V 3 MEEEM2 Elektrické stroje, přístroje a pohony V 3 MEKYR1 Robotika PO 3

 Stránka vytvořena 19.1.2021 17:52:41, semestry: Z/2020-1, L/2021-2, L/2020-1, Z/2021-2, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.