35OF | Odhadování a filtrace | Rozsah výuky: | 3+1 | ||
---|---|---|---|---|---|
Přednášející (garant): | Havlena V. | Typ předmětu: | S | Zakončení: | Z,ZK |
Zodpovědná katedra: | 335 | Kreditů: | 4 | Semestr: | L |
Anotace:
Cílem předmětu je seznámit posluchače s odhadováním parametrů dynamických systémů a filtrací stavu. Na základě bayesovské formulace problému jsou odvozeny algoritmu pro odhadování parametrů ARX modelů a Kalmanův filtr, včetně jeho rozšířených verzí. Je ukázána numericky robustní implementace algoritmů a použití metod Monte Carlo. Je ukázáno využití více modelů k řešení problému detekce a izolaci poruch v systému.
Osnovy přednášek:
1. | Úvod | |
2. | Formulace úlohy odhadování a filtrace stavů | |
3. | Jednorázová a rekurzivní identifikace konstantních parametrů | |
4. | Sledování časově proměnných parametrů, zapomínání | |
5. | Numerická implementace algoritmů | |
6. | Využití apriorní informace, paralelní a alternativní modely | |
7. | Stochastický systém a jeho vlastnosti | |
8. | Kalmanův filtr a jeho vlastnosti | |
9. | Kalmanův filtr pro barevný šum procesu a měření | |
10. | Rozšířený Kalmanův filtr a jeho použití | |
11. | Filtrace, predikce a interpolace | |
12. | Metody nelineárního odhadování a filtrace | |
13. | Přibližné metody nelineárního odhadování | |
14. | Aplikace metod odhadování a filtrace |
Osnovy cvičení:
1. | - | 3. Implementace algoritmů pro rekurzivní identifikaci parametrů |
4. | - | 6. Experimentální ověření vlastností algoritmů rekurzivní identifikace |
7. | - | 9. Implementace Kalmanova filtru |
10. | - | 11. Experimentální ověření vlastností Kalmanova filtru |
12. | - | 14. Algoritmy pro nelineární odhadování |
Literatura Č:
[1] | Lewis, F.L.: Optimal Estimation. J.Wiley and Sons, N.Y. 1986, 1993 |
Literatura A:
[1] | Lewis, F.L.: Optimal Estimation. J.Wiley and Sons, N.Y. 1986, 1993 |
Požadavky:
|
Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
|
Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů | Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336) |