Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
XD35MTR Moderní teorie řízení Rozsah výuky:19+2
Přednášející (garant):Havlena V. Typ předmětu:Z Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:335 Kreditů:4 Semestr:L

Anotace:
Cíle předmětu je naučit formulovat inženýrský problém jako optimalizační úlohu, nalézt její řešení a správně jej interpretovat. Přitom je třeba respektovat neurčitost použitého modelu (popis neurčitosti, robustní a adaptivní řízení). Tento postup bude průběžně ilustrován metodami vyvinutými v teorii automatického řízení během posledních tří desetiletí (stavové a přenosové metody pro kvadraticky optimální řízení a čacově optimální řízení).

Osnovy přednášek:
1. Normy signálů a systémů
2. Základní vlastnosti zpětnovazebních obvodů
3. Popis neurčitosti, robustnost
4. Stabilizující regulátory a jejich parametrizace
5. Algebraický návrh regulačního obvodu, časově optimální ovládání a regulace
6. Kvadraticky optimální ovládání a regulace
7. Diskrétní kvadraticky optimální řízení, dynamické programování
8. Spojité kvadraticky optimální řízení, vlastnosti LQ regulátorů
9. Kvadraticky optimální sledování, úloha servomechanismu a programového řízení
10. Prediktivní a zpětnovazební strategie řízení, prediktivního regulátor
11. Přehled metod odhadování
12. Stochastický systém, Wienerův filtr
13. Kalmanův filtr a jeho vlastnosti
14. LQG regulátor, separační princip

Osnovy cvičení:
1. Zadání laboratorních úloh, seznámení s používanými toolboxy Matlabu
2- 4. Časově a kvadraticky optimální řízení, využití polynomiálního toolboxu
5.-7.  Řešení diskrétní a spojité Riccatiho rovnice, ladění LQ regulátoru, ověření vlastností
8.-10.  Návrh Wienerova a Kalmanova filtru, ověření vlastností
11.-13.  Návrh LQG regulátoru, ověření vlastností
14. Zhodnocení výsledků, zápočet

Literatura Č:
1. Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení. Skripta ČVUT, Praha 1998
2. Havlena, V.: Moderní teorie řízení (doplňkové skriptum). Skripta ČVUT, Praha 1999
3. Lewis, F.L.: Optimal Control. J.Wiley and Sons, N.Y. 1994
4. Kučera, V.: Analysis and design of discrete linear control systems. Academia, Prague 1991
5. Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů. Skripta ČVUT, Praha 1993

Literatura A:
1. Lewis, F.L.: Optimal Control. J.Wiley and Sons, N.Y. 1994
2. Kučera, V.: Analysis and design of discrete linear control systems. Academia, Prague 1991

Požadavky:

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
MKM01-D Kybernetika a měření Z 2


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)